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传一个作品《智能空调机器人》

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发表于 2013-6-18 18:01:59 | 显示全部楼层 |阅读模式

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本帖最后由 幽恋梦涟 于 2013-6-18 22:39 编辑

做的时候没画电路图,所以只有程序。下面是具体介绍。
DSCN3084.JPG DSCN3087.JPG DSCN3015.JPG DSCN3037.JPG DSCN3122.JPG






简介:


     由手持设备、控制终端和行动机器人三大部分构成,之间利用nrf905无线模块进行通讯。
      手持设备端以52单片机为核心,采用LCD12864、LED指示灯、按键、蜂鸣器组成人机交互系统,采用DS1302时钟芯片做为时钟。
      控制终端以51单片机为核心,采用红外接收头1838进行遥控器解码,采用红外发射LED遥控空调,用三极管8550和继电器作为功率驱动来操控加湿器和除湿器。
     自由行动机器人部分采用三片51单片机为核心,其中一片通过定时器产生PWM波来控制舵机和直流电机,一片用于超声波测距和ad电压的采集和电源管理,一片用于地面脏污、温度、湿度的数据采集,操控除尘设备和无线传输等。
   
功能:    机器人端
        1)避障行动
             机器人端可自由在室内行动,并具有躲避障碍物的功能。
        2)信息采集
             能将室内的温度、湿度、地面清洁度及自身的电量等信息进行采集。
        3)多点采集
             可将室内多点的温湿度值进行采集。
        4)信息准确
             软件上采用滤波算法,防止干扰保证了各项信息的准确性。
        5)除尘功能
             具有将地面的纸屑等杂物清扫干净的功能。
        6)自主充电
             没电时能自主找寻充电位进行充电,充满后能自行离开继续工作。
        7)无线传输
             能将各项信息和当前状态无线传送给手持端和操控终端。
            
     手持端
        1)携带方便
             可采用9V电池供电,方便随身携带。
        2)实时显示
             主界面能显示当前时间、温湿度值、模式(手动或是自动)、工作状态(地面是否脏了、是否在打扫、电池是否没电、是否在充电、是否充满等)。
        3)模式可选
             用户可设定自动模式和手动模式,当温湿度达不到要求时,若处于自动模式系统自动进行补偿;若处于手动模式则在主界面给出建议,用户可根据建议进行手动操作补偿。
        4)报警设定
             用户可以选择温度、湿度、没电是否报警,报警时蜂鸣器响。
        5)温湿度范围设定
             用户可自行设定温湿度上下限值,方便不同的场合对温湿度的要求。
        6)智能化建议
             在设置温湿度范围时,系统会根据不同的月份给出最适合的范围值,供用户参考。
        7)状态指示灯
             有红、橙、绿三种颜色的灯,绿灯代表正常工作,橙灯代表不正常,红灯代表报警,在设定功能时灯也会随按键变化而变化。   
       操控终端
        1)充电站开关
             可根据机器人电量情况开关无线充电站。
        2)利用现有电器
             可以直接将除湿器,加湿器、空调接入该系统,系统会操控这些设备进行室内温湿度的补偿。
        3)遥控学习
             可以解码不同的遥控器键值并存储。学习完成后系统就可操控对应的空调设备。


原理概述:
     (1)避障功能:
          由舵机带动超声波传感器左、中、右依次摆动,经过滤波后测出三个方向的距离, 再经过运算处理控制电机动作,从而达到避障目的。
       (2)信息采集:
          温度采集利用DHT11温湿度传感器,地面脏物利用颜色传感器检测颜色是否有变化,电量采集利用ADC0809模数转换器件。
      (3)自主充电
          利用ADC0809采集电压,当接近无线充电站时电压升高从而知道接近充电站,再控制电机是机器人靠近充电站进行无线充电。
      (4)信息传输
           三个设备间采用NRF905无线模块进行通讯。 机器人三个单片机采用IO口进行信息传送。
      (5)信息显示
           各项信息通过单片机将地址、数据写入LCD12864液晶屏进行显示。   
      6)时间来源
           采用时钟芯片DS1302
      7)红外解码
           采用红外接收头1838进行遥控器解码,操控时利用红外发射LED将解码信息编码发射出去。



   当时注意的两个地方:
   1、 避障时采用舵机带动超声波传感器三个方向转动,因为舵机有一定的定位时间,所以在程序中有一个短延时,为了使信息准确又采用了去极值在取均值的滤波算法。
   2、电机和舵机的控制采用PWM波,再加上超声波传感器、颜色传感器、红外发射、红外接收都需要用到定时器,所以采用多片单片机联合控制。因为定时器不足所以之间通讯没有使用串口而使用普通的IO口,每个IO口应只做单向通讯,避免电平冲突而损坏单片机。

这个是手持设备的程序,有需要的朋友可以看看,采用有限状态机的思想,做的菜单程序。
手持设备.zip (126.99 KB, 下载次数: 535)
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发表于 2013-6-18 21:00:20 | 显示全部楼层
帅气

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我什么时候能发视频链接啊  详情 回复 发表于 2013-6-18 22:07
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发表于 2013-6-18 21:56:22 | 显示全部楼层
赞~~
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 楼主| 发表于 2013-6-18 22:07:58 | 显示全部楼层
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发表于 2013-6-18 22:11:32 | 显示全部楼层
幽恋梦涟 发表于 2013-6-18 22:07
我什么时候能发视频链接啊

新手发不了视频么?

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抱歉,您没有权限发表URL链接。 是这么提示的  详情 回复 发表于 2013-6-18 22:22
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 楼主| 发表于 2013-6-18 22:22:38 | 显示全部楼层
xiangxinli 发表于 2013-6-18 22:11
新手发不了视频么?

抱歉,您没有权限发表URL链接。  是这么提示的

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你试试这个教程里的方法 http://9mcu.com/9mcubbs/forum.php?mod=viewthread&tid=1034975  详情 回复 发表于 2013-6-18 22:24
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发表于 2013-6-18 22:24:57 | 显示全部楼层
幽恋梦涟 发表于 2013-6-18 22:22
抱歉,您没有权限发表URL链接。  是这么提示的

你试试这个教程里的方法

http://9mcu.com/9mcubbs/forum.php?mod=viewthread&tid=1034975

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我试试哈,我也是上传优酷的视频,不过是直接复制浏览器上的网址。  详情 回复 发表于 2013-6-18 22:27
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 楼主| 发表于 2013-6-18 22:27:48 | 显示全部楼层
xiangxinli 发表于 2013-6-18 22:24
你试试这个教程里的方法

http://9mcu.com/9mcubbs/forum.php?mod=viewthread&tid=1034975

我试试哈,我也是上传优酷的视频,不过是直接复制浏览器上的网址。

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论坛已经留出了视频的接口 按照说明上的试试吧  详情 回复 发表于 2013-6-18 22:31
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发表于 2013-6-18 22:31:25 | 显示全部楼层
幽恋梦涟 发表于 2013-6-18 22:27
我试试哈,我也是上传优酷的视频,不过是直接复制浏览器上的网址。

论坛已经留出了视频的接口
按照说明上的试试吧

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发上来了,教程不对啊,教程里面是说复制优酷视频的flash地址,然后贴到帖子的视频那里,这样还是提示权限不够,要是贴到视频右边那个flash里就好用了。  详情 回复 发表于 2013-6-18 22:43
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 楼主| 发表于 2013-6-18 22:43:24 | 显示全部楼层
xiangxinli 发表于 2013-6-18 22:31
论坛已经留出了视频的接口
按照说明上的试试吧

发上来了,教程不对啊,教程里面是说复制优酷视频的flash地址,然后贴到帖子的视频那里,这样还是提示权限不够,要是贴到视频右边那个flash里就好用了。

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我回头试试  详情 回复 发表于 2013-6-18 22:56
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发表于 2013-6-18 22:56:39 | 显示全部楼层
幽恋梦涟 发表于 2013-6-18 22:43
发上来了,教程不对啊,教程里面是说复制优酷视频的flash地址,然后贴到帖子的视频那里,这样还是提示权 ...

我回头试试

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你好,问下,我看论坛上有校园技术展示平台,我也想整个板块,问下有什么要求吗?  详情 回复 发表于 2013-6-21 22:48
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 楼主| 发表于 2013-6-21 22:48:41 | 显示全部楼层
xiangxinli 发表于 2013-6-18 22:56
我回头试试

你好,问下,我看论坛上有校园技术展示平台,我也想整个板块,问下有什么要求吗?

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没特殊要求 需要提供一些你们的技术背景、人员情况,再给我一些你们团队的资料就可以了  详情 回复 发表于 2013-6-22 13:31
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发表于 2013-6-22 13:31:30 | 显示全部楼层
幽恋梦涟 发表于 2013-6-21 22:48
你好,问下,我看论坛上有校园技术展示平台,我也想整个板块,问下有什么要求吗? ...

没特殊要求
需要提供一些你们的技术背景、人员情况,再给我一些你们团队的资料就可以了
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发表于 2013-6-25 09:07:58 | 显示全部楼层
牛X.............
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发表于 2013-6-25 15:11:21 | 显示全部楼层
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发表于 2013-8-4 09:55:41 | 显示全部楼层
太帅了,楼主功底不浅啊

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过奖过奖,只是迈出了一小步,还要更加努力!  详情 回复 发表于 2013-8-26 17:05
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发表于 2013-8-16 22:27:41 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2013-8-26 17:05:46 | 显示全部楼层
宁夏之夜 发表于 2013-8-4 09:55
太帅了,楼主功底不浅啊

过奖过奖,只是迈出了一小步,还要更加努力!
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发表于 2013-8-30 21:47:20 | 显示全部楼层
厉害
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发表于 2013-9-4 13:15:06 | 显示全部楼层
楼主,你是学的测控专业吗

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自动化的,但是没学好  详情 回复 发表于 2013-9-4 19:04
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